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Habitat-Lab

Habitat-Lab 是一个模块化的高级库，用于具身智能（Embodied AI）的端到端开发。它旨在训练智能体在室内环境中执行各种具身智能任务，并开发能够与人类协作执行这些任务的智能体。

为了实现这一目标，Habitat-Lab 支持以下功能：

• 灵活的任务定义：允许用户在各种单智能体和多智能体任务（例如导航、重排、指令跟随、问答、跟随人类）中训练智能体，并支持定义全新的任务。
• 多样的具身智能体：配置和实例化多种具身智能体，包括商用机器人和人形机器人，并指定其传感器和能力。
• 训练与评估智能体：提供用于单智能体和多智能体训练的算法（通过模仿学习、强化学习，或无需学习的 SensePlanAct 流水线），以及使用标准指标对所定义任务进行性能基准测试的工具。
• 人机交互（Human-in-the-loop）：提供了一个人类与模拟器交互的框架，能够收集具身数据或与训练好的智能体进行互动。

Habitat-Lab 使用 Habitat-Sim 作为核心模拟器。有关文档，请参考此处。

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目录

• Habitat-Lab
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  • 引用 Habitat
  • 安装
  • 测试
  • 调试环境问题
  • 文档
  • Docker 设置
    • 有问题吗？
  • 数据集
  • 基准模型
  • ROS-X-Habitat
  • 许可证

引用 Habitat

如果您在研究中使用了 Habitat 平台，请引用 Habitat 1.0、Habitat 2.0 和 Habitat 3.0 论文：

@misc{puig2023habitat3,
      title  = {Habitat 3.0: A Co-Habitat for Humans, Avatars and Robots},
      author = {Xavi Puig and Eric Undersander and Andrew Szot and Mikael Dallaire Cote and Ruslan Partsey and Jimmy Yang and Ruta Desai and Alexander William Clegg and Michal Hlavac and Tiffany Min and Theo Gervet and Vladimír Vondruš and Vincent-Pierre Berges and John Turner and Oleksandr Maksymets and Zsolt Kira and Mrinal Kalakrishnan and Jitendra Malik and Devendra Singh Chaplot and Unnat Jain and Dhruv Batra and Akshara Rai and Roozbeh Mottaghi},
      year={2023},
      archivePrefix={arXiv},
}

@inproceedings{szot2021habitat,
  title     =     {Habitat 2.0: Training Home Assistants to Rearrange their Habitat},
  author    =     {Andrew Szot and Alex Clegg and Eric Undersander and Erik Wijmans and Yili Zhao and John Turner and Noah Maestre and Mustafa Mukadam and Devendra Chaplot and Oleksandr Maksymets and Aaron Gokaslan and Vladimir Vondrus and Sameer Dharur and Franziska Meier and Wojciech Galuba and Angel Chang