ROSA: ROS Agent 🤖

ROSA (Robot Operating System Agent) 旨在通过自然语言查询与基于 ROS 的机器人系统进行交互。🗣️🤖

[!IMPORTANT] 📚 初次接触 ROSA？ 请查看我们的 Wiki 获取文档、指南和常见问题解答 (FAQ)！

ROSA 是您基于 AI 的 ROS1 和 ROS2 系统助手。它构建于 Langchain 框架之上，ROSA 帮助您使用自然语言与机器人交互，从而使机器人开发更易用、更高效。

ROSA 演示：JPL 火星模拟场 (Mars Yard) 中的 NeBula-Spot 机器人（点击观看 YouTube）

🚀 快速入门

环境要求

• Python 3.9+
• ROS Noetic 或更高版本

安装

pip3 install jpl-rosa

使用示例

from rosa import ROSA

llm = get_your_llm_here()
agent = ROSA(ros_version=1, llm=llm)
agent.invoke("Show me a list of topics that have publishers but no subscribers")

关于配置 LLM 的详细信息，请参考我们的 模型配置 Wiki 页面。

为您的机器人适配 ROSA 🔧

ROSA 的设计旨在轻松适应不同的机器人和环境。您可以通过继承 ROSA 类或使用自定义参数创建新实例来构建自定义 Agent。

有关创建自定义 Agent、添加工具和自定义 Prompt 的详细信息，请参考我们的 自定义 Agent Wiki 页面。

TurtleSim 演示 🐢

我们包含了一个演示，展示如何使用 ROSA 在模拟环境中控制 TurtleSim 机器人。要运行此演示，您的机器上需要安装 Docker。🐳

以下视频展示了 ROSA 如何推理绘制一个五角星，并执行必要的指令来完成操作。

https://github.com/user-attachments/assets/77b97014-6d2e-4123-8d0b-ea0916d93a4e

有关设置和运行 TurtleSim 演示的详细说明，请参考 Wiki 中的 TurtleSim 演示指南。

IsaacSim 扩展（即将推出）

ROSA 即将登陆 Nvidia IsaacSim！虽然您目前已经可以通过 ROS/ROS2 bridge 在运行于 IsaacSim 的机器人上使用 ROSA，但我们正在以 IsaacSim 扩展的形式开发直接集成功能。这将允许您不仅能控制 IsaacSim 中的机器人，还能直接控制 IsaacSim 本身。观看下方视频了解更多信息。

ROSA 演示：Nvidia IsaacSim 扩展（点击观看 YouTube）

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